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速度控制：
速度控制有通過(guò)模擬量電壓指令控制與通過(guò)內(nèi)部設(shè)定速度控制 2 種。下面對(duì)前者進(jìn)行說(shuō)明。
本資料對(duì) “ Σ -7S 伺服單元 模擬量電壓、脈沖序列指令型”產(chǎn)品手冊(cè)的記述內(nèi)容，追加說(shuō)明了 “電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切
換輸入 (/SPD-D) 信號(hào)” (1-2 頁(yè) ) 、“速度指令輸入 (V-REF) 信號(hào)與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D) 信號(hào)之間的
關(guān)系” (1-3 頁(yè) ) 、“ 1.1.2 使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換的運(yùn)行示例” (1-8 頁(yè) ) 等。
將基于模擬量電壓的速度指令輸入伺服單元，并按照指令速度運(yùn)行伺服電機(jī)。
1).通過(guò)上位裝置構(gòu)建位置環(huán)進(jìn)行位置控制時(shí)，在速度控制模式下使用伺服單元
2).僅控制伺服電機(jī)的速度時(shí)，在速度控制模式下使用伺服單元
1、速度控制的基本設(shè)定
1).速度指令輸入 (V-REF) 信號(hào)
為了以與輸入電壓成正比的速度，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行速度控制，需要設(shè)定速度指令輸入 (V-REF) 信號(hào)。
2).電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D) 信號(hào)
通過(guò) /SPD-D 信號(hào) ON/OFF 可切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
3).速度指令輸入 (V-REF) 信號(hào)與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D)信號(hào)之間的關(guān)系
4).速度指令輸入增益 (Pn300) 的設(shè)定
關(guān)聯(lián)速度指令的電壓與電機(jī)速度時(shí)，通過(guò)速度指令輸入增益 (Pn300) 對(duì)伺服電機(jī)額定速度的指令電壓進(jìn)行設(shè)定。
5).速度指令的偏置調(diào)整
使用速度控制時(shí)，即使速度指令為 0 V( 指令速度為 0 或停止 ) ，伺服電機(jī)也有可能微速旋轉(zhuǎn)。這是因?yàn)樗欧䥺卧獌?nèi)
部的指令發(fā)生了微小偏差。這種微小偏差被稱(chēng)為 “偏置”。
伺服電機(jī)發(fā)生微速旋轉(zhuǎn)時(shí)，需要使用偏置調(diào)整功能來(lái)消除偏置。
速度指令的偏置調(diào)整有自動(dòng)調(diào)整和手動(dòng)調(diào)整兩種方式。
(1).速度指令的偏置自動(dòng)調(diào)整
速度指令的偏置自動(dòng)調(diào)整是伺服單元測(cè)量偏置量后，對(duì)速度指令的電壓進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整的方法。
測(cè)得的偏置量將被保存在伺服單元中。
(2). 執(zhí)行速度指令偏置自動(dòng)調(diào)整的條件
執(zhí)行指令偏置的自動(dòng)調(diào)整前，請(qǐng)確認(rèn)以下設(shè)定。
• 參數(shù)的寫(xiě)入禁止設(shè)定不得設(shè)定為 “禁止寫(xiě)入”
• 須處于伺服 OFF 狀態(tài)
• 上位裝置未構(gòu)建位置環(huán)
(3).速度指令偏置的手動(dòng)調(diào)整
是直接輸入速度指令偏置量進(jìn)行調(diào)整的方法。手動(dòng)調(diào)整用于以下場(chǎng)合。
• 上位裝置已構(gòu)建位置環(huán)，將伺服鎖定停止時(shí)的位置偏差設(shè)為零時(shí)
• 需變更偏置量時(shí)
• 要確認(rèn)通過(guò)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定的偏置量時(shí)
(4).執(zhí)行速度指令偏置手動(dòng)調(diào)整的條件
執(zhí)行指令偏置的手動(dòng)調(diào)整前，請(qǐng)確認(rèn)以下設(shè)定。
• 參數(shù)的寫(xiě)入禁止設(shè)定不得設(shè)定為 “禁止寫(xiě)入”
• 須處于伺服準(zhǔn)備就緒狀態(tài)
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