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6軸垂直多關節型
負載：0.5KG
動作范圍：350mm
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運、取件/包裝、組裝/分裝
控制柜：YRC1000micro
小級機器人
小型、輕便：便于搬運
●憑借緊湊型設計，不僅可在更小（191x124mm）面積中構建機器人系統，并且還可安裝在裝置內部。
●本體重量約7kg，達到人可搬運的重量，實現無需行車進行搬運。
●行走裝置等周邊系統也可進行小型化設計，可構建緊湊型生產線。
高速：本公司小型機器人中優異的高速性能
●與本公司現有小型機器人（「MOTOMAN-GP8」或「MOTOMAN-MHJ」）相比實現了更高的加速度，為客戶提高生產力做出了積極貢獻。
| 標準規格 | Motomini | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VX05-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 0.5kg | |
| 重復定位精度*2 | ±0.02mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -170°- +170° |
| L軸（下臂） | -85° - +90° | |
| U軸（上臂） | -50° - +90° | |
| R軸（手腕旋轉） | -140° - +140° | |
| B軸（手腕擺動） | -30° - +210° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360 | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 5.5rad/s, 315°/s |
| L軸（下臂） | 5.5rad/s, 315°/s | |
| U軸（上臂） | 7.3rad/s, 420°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 10.5rad/s, 600°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 10.5rad/s,600°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 10.5rad/s,600°/s | |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
0.42N.m |
| B軸（手腕擺動） | 0.42N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 0.37N.m | |
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 0.00378kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.00378kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 0.00299kg.m2 | |
|
本體質量 |
7kg | |
| 防護等級 | IP20 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +40° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 0.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、組裝/分裝 | |
*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
