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6軸垂直多關節型
負載：25KG
動作范圍：2010mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
・以類高性能的可搬運質量和高速的動作性能，實現高生產性
・MOTOMAN-GP25（負載25kg -動態范圍1,730mm）的動作范圍擴展到2010mm，進一步擴大自動化的對象范圍。
・采用中空手臂構造，可將傳感器線纜以及氣體管道內置其中
・采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
| 標準規格 | MOTOMAN-GP25-12 | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VXH25-A10 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 12kg | |
| ***大可達 | 2010 ㎜ | |
| 重復定位精度*2 | ±0.08mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -105° - +155° | |
| U軸（上臂） | -86° - +160° | |
| R軸（手腕旋轉） | -200° - +200° | |
| B軸（手腕擺動） | -150° - +150° | |
| T軸（手腕回轉） | -455° - +455° | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 3.67rad/s, 210°/s |
| L軸（下臂） | 3.67rad/s, 210°/s | |
| U軸（上臂） | 3.84rad/s, 220°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 7.59rad/s, 435°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 7.59rad/s, 435°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 12.2rad/s, 700°/s | |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
22N.m |
| B軸（手腕擺動） | 22N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 9.8N.m | |
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容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 0.65kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.65kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 0.17kg.m2 | |
|
本體質量 |
260kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 2.0kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 | |
| 備注 |
*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。 *2：JIS B 8432為基準。 *3記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *4：因用途，動作模式而異。 *5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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