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好家伙，無(wú)人機(jī)現(xiàn)在都能組團(tuán)蓋房子了！
在路徑規(guī)劃算法的加持下，它們的協(xié)作方式是這樣的：
上圖中藍(lán)色軌跡表示在建造，紅色軌跡表示離開(kāi)建造區(qū)域去補(bǔ)充材料。
真正搭載了3D打印裝置之后，就可以像這樣一層一層地蓋上去了：
在快速定型絕緣泡沫材料的實(shí)驗(yàn)中，無(wú)人機(jī)打印2.05米高、共72層的圓筒型建筑原型只需29分鐘，驗(yàn)證了此方法建造大型建筑的能力。
而在類(lèi)水泥材料的薄壁建筑實(shí)驗(yàn)，則證明此方法的打印誤差不超過(guò)5毫米。
相關(guān)研究來(lái)自倫敦帝國(guó)理工學(xué)院空中機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，論文登上最新一期Nature封面。
用無(wú)人機(jī)群在火星蓋房子這事聽(tīng)起來(lái)屬于科幻，但實(shí)際上靈感是從自然界而來(lái)。
受蜜蜂啟發(fā)，不受空間限制
像蜜蜂與黃蜂筑巢，正是這樣團(tuán)隊(duì)協(xié)作、一層一層疊加的成果。
團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，無(wú)人機(jī)從空中打造建筑有幾大優(yōu)勢(shì)。
與傳統(tǒng)建筑相比，無(wú)人機(jī)可用在空間不足或地形崎嶇，大型機(jī)械難以展開(kāi)工作的環(huán)境。
從3D打印建筑角度，一般來(lái)說(shuō)要打印多大的建筑就需要比這更大的打印裝置，或分部件打印再組裝。
而無(wú)人機(jī)模式則擺脫這一限制，在建筑高度、面積、形態(tài)上更為靈活。
往遠(yuǎn)了說(shuō)，這項(xiàng)技術(shù)可用于未來(lái)火星建設(shè)。
往近了說(shuō)還可用于修復(fù)現(xiàn)有建筑的外墻等工作，而且不必再建造復(fù)雜的腳手架。
無(wú)人機(jī)也分工種
用無(wú)人機(jī)模仿動(dòng)物筑巢可不是一件容易的事，畢竟相較于小動(dòng)物們，無(wú)人機(jī)的靈活性還是差了一些的。
因此面對(duì)的首要問(wèn)題就是：如何讓無(wú)人機(jī)蓋出一個(gè)質(zhì)量過(guò)關(guān)的房子？
研究團(tuán)隊(duì)給出了答案：分工合作。
具體來(lái)說(shuō)，就是把無(wú)人機(jī)劃分一下，分成掃描無(wú)人機(jī) （ScanDrones）和建筑無(wú)人機(jī) （BuilDrones），執(zhí)行不同的功能。
建筑無(wú)人機(jī)就相當(dāng)于現(xiàn)實(shí)建造過(guò)程中的建筑工人，負(fù)責(zé)最一線(xiàn)的建造工作。
它們承擔(dān)了存儲(chǔ)建筑材料和“蓋房子”的功能。
有了“一線(xiàn)建筑工人”，面對(duì)整個(gè)大建筑工程，它們?cè)搹暮翁幭率帜兀?
這時(shí)候就需要一個(gè)“包工頭”，來(lái)協(xié)調(diào)它們的工作并監(jiān)督它們完成，杜絕豆腐渣工程。
掃描無(wú)人機(jī)理所應(yīng)當(dāng)?shù)爻洚?dāng)了這個(gè)職位。
在建筑無(wú)人機(jī)每蓋好一層后，掃描無(wú)人機(jī)都會(huì)掃描整體建筑的狀況并給出建筑無(wú)人機(jī)下一步建造的任務(wù)，確保整個(gè)建筑按照預(yù)期的目標(biāo)進(jìn)行。
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建筑無(wú)人機(jī)、掃描無(wú)人機(jī)兩個(gè)一起打配合，聽(tīng)起來(lái)也不是很復(fù)雜（有種我行我也上的錯(cuò)覺(jué)）。
不過(guò)若要真正實(shí)施起來(lái)，才會(huì)發(fā)現(xiàn)其中還會(huì)有一些棘手的小細(xì)節(jié)。
一個(gè)是無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定性，“蓋房子”這種事情要求很高的準(zhǔn)確性，馬虎不得。
而在戶(hù)外，無(wú)人機(jī)的行動(dòng)往往會(huì)受到氣流等各種因素產(chǎn)生一定的位置漂移，這對(duì)于建筑來(lái)說(shuō)是個(gè)很致命的問(wèn)題。
為了解決這個(gè)問(wèn)題，研究團(tuán)隊(duì)在無(wú)人機(jī)下方的增加了一個(gè)穩(wěn)定裝置，來(lái)補(bǔ)償建筑無(wú)人機(jī)產(chǎn)生的漂移，保證整個(gè)建造環(huán)節(jié)的準(zhǔn)確性。
在這個(gè)過(guò)程中，還有一個(gè)不得不面對(duì)的工程之外的難題：建筑材料重量。
礙于續(xù)航以及承重問(wèn)題，輕，輕，輕變成了無(wú)人機(jī)“蓋房子”的首要需求。
目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的地面3D打印建筑使用的一般是水泥或者混凝土。
但總不至于讓無(wú)人機(jī)搬著這么重的建材飛到天上“蓋房子”吧。
因此研究團(tuán)隊(duì)與瑞士聯(lián)邦材料實(shí)驗(yàn)室合作開(kāi)發(fā)出了一種類(lèi)似水泥的材料，在打印時(shí)是柔軟的，過(guò)段時(shí)間后就會(huì)變硬，最重要的一點(diǎn)是：它很輕。
怎么蓋房子，拿什么蓋房子這些都解決了，接下來(lái)就是實(shí)施問(wèn)題了。
當(dāng)然，在蓋房子的過(guò)程中肯定不止一個(gè)建筑無(wú)人機(jī)，而是一整支「無(wú)人機(jī)艦隊(duì)」。
那“人”多了就會(huì)不可避免地產(chǎn)生摩擦，該怎么解決？
為了確保這些建筑無(wú)人機(jī)能夠在建造過(guò)程中獨(dú)立地完成自己的任務(wù)，研究人員開(kāi)發(fā)了一種多智能協(xié)同方法。
通俗來(lái)講，每個(gè)建筑無(wú)人機(jī)都具備空間感知和反應(yīng)的能力，而這些無(wú)人機(jī)可以在無(wú)監(jiān)督的狀況下進(jìn)行自主任務(wù)分配。
并且，研究人員還將無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)為半自主的，以防出現(xiàn)特殊變化時(shí)人能夠更方便地進(jìn)行干預(yù)，確保整個(gè)建筑工程的順利進(jìn)行。
這樣一來(lái)，整個(gè)無(wú)人機(jī)建筑團(tuán)隊(duì)便能有條不紊的工作（蓋房子）了。
研究團(tuán)隊(duì)
這項(xiàng)研究由倫敦帝國(guó)理工學(xué)院空中機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室與瑞士聯(lián)邦材料實(shí)驗(yàn)室合作完成。
通訊作者為MirkoKovac教授，于英國(guó)洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室(EPFL)獲得博士學(xué)位，研究方向?yàn)闄C(jī)器人設(shè)計(jì)、流體結(jié)構(gòu)交互和多模態(tài)機(jī)器人移動(dòng)。
一作是Ketao Zhang，畢業(yè)于倫敦國(guó)王學(xué)院與北京交通大學(xué)，現(xiàn)在倫敦瑪麗女王大學(xué)工作。
對(duì)于這項(xiàng)研究，團(tuán)隊(duì)表示目前只驗(yàn)證了無(wú)人機(jī)群在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下的建筑能力。
未來(lái)還將增加戶(hù)外測(cè)繪系統(tǒng)和GPS，以及開(kāi)發(fā)無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電功能，進(jìn)一步減少人類(lèi)干預(yù)的必要。
