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近日，由北京機械工業自動化研究所有限公司 、浙江大學 、清華大學等單位起草，TC591(全國機器人標準化技術委員會)歸口的國家標準計劃《機器人技術 詞匯》征求意見稿已編制完成，現公開征求意見。
本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。
本文件代替GB/T 12643—2012《機器人與機器人裝備 詞匯》，與GB/T 2643—2012相比，除結構調整和編輯性改動外，主要技術變化如下：
——增加了第 2 章“規范性引用文件”(見第 2 章)；
——更改了術語“機器人”的定義內容(見 3.1，2012 年版的 2.6)；
——刪除了術語“物理變更”(2012 年版的 2.3)；
——刪除了術語“可重復編程”(2012 年版的 2.4)；
——刪除了術語“多用途”(2012 年版的 2.5)；
——增加了術語“機器人技術”(見 3.3)；
——增加了術語“機器人控制器”(見 3.4)，
——更改了術語“控制系統”的部分定義內容(見 3.4，2012 年版的 2.7)；
——更改了術語“機器人裝置”的定義內容(見 3.5，2012 年版的 2.8)；
——更改了術語“工業機器人”的部分定義內容(見 3.6，2012 年版的 2.9)；
——更改了術語“服務機器人”的部分定義內容(見 3.7，2012 年版的 2.10)；
——刪除了術語“個人服務機器人”(2012 年版的 2.11)；
——刪除了術語“專用服務機器人”(2012 年版的 2.12)；
——增加了術語“醫療機器人”(見 3.8)；
——更改了術語“機器人系統”的定義內容(見 3.9，2012 年版的 2.14)；
——更改了術語“工業機器人系統”的定義內容(見 3.9，2012 年版 2.15)；
——更改了術語“操作員”的部分定義內容(見 3.11，2012 年版的 2.17)；
——更改術語“編程員”為“任務編程員”(見 3.12，2012 年版的 2.18)；
——刪除了術語“受服者”、“受益人”(2012 年版的 2.19)；
——刪除了術語“安裝”(2012 年版的 2.20)；
——刪除了術語“試運行”(2012 年版的 2.21)；
——刪除了術語“集成”(2012 年版的 2.22)；
——刪除了術語“工業機器人單元”(2012 年版的 2.23)；
——刪除了術語“工業機器人生產線”(2012 年版的 2.24)；
——刪除了術語“協作操作”(2012 年版的 2.25)；
——刪除了術語“協作機器人”(2012 年版的 2.26)；
——刪除了術語“智能機器人”(2012 年版的 2.28)；
——增加了術語“協作”(見 3.13)；
——更改了術語“致動器”、“機器人致動器”的定義內容(見 4.1，2012 年版的 3.1)；
——更改了術語“機器人手臂”、“手臂”和“主關節軸”的部分定義內容(見 4.2，2012 年版的3.2)；
——更改了術語“機器人腿”、“腿”的部分定義內容(見 4.4，2012 年版的 3.4)；
——增加了術語“構形”(見 4.6)；
——更改了術語“桿件”定義內容(見 4.7，2012 年版的 3.6)；
——刪除了術語“圓柱關節”(2012 年版的 3.7.3)；
——刪除了術語“球關節”(2012 年版的 3.7.4)；
——增加了術語“關節”(見 4.8)；
——更改了術語“機座”的定義內容(見 4.9，2012 年版的 3.8)；
——更改了術語“機座安裝面”的定義內容(見 4.10，2012 年版的 3.9)；
——刪除了術語“末端執行器連接裝置”(2012 年版的 3.12)；
——刪除了術語“末端執行器自動更換系統”(2012 年版的 3.13)；
——更改了術語“操作機”的定義內容(見 4.14，2012 年版的 2.1)；
——更改了術語“直角坐標機器人”、“笛卡爾坐標機器人”的定義內容(見 4.14.1，2012 年版的3.15.1)；
——更改了術語“圓柱坐標機器人”的定義內容(見 4.14.2，2012 年版的 3.15.2)；
——更改了術語“極坐標機器人”、“球坐標機器人”的定義內容(見 4.14.3，2012 年版的 3.15.3)；
——更改了術語“擺動式機器人”的定義內容(見 4.14.4，2012 年版的 3.15.4)；
——更改了術語“關節機器人”的定義內容(見 4.14.5，2012 年版的 3.15.5)；
——更改了術語“SCARA 機器人”的定義內容(見 4.14.6，2012 年版的 3.15.6)；
——刪除了術語“脊柱式機器人”(2012 年版的 3.15.7)；
——更改了術語“移動平臺”的定義內容(見 4.6，2012 年版的 3.18)；
——刪除了術語“全向移動機構”(2012 年版的 3.19)；
——刪除了術語“自動導引車”(2012 年版的 3.20)；
——增加了術語“可穿戴機器人”(見 4.17)；
——更改了術語“路徑”的定義內容(見 5.5.4，2012 年版的 4.5.4)；
——刪除了術語“坐標系”(2012 年版的 4.7)；
——更改了術語“最大空間”的部分定義內容(見 5.13，2012 年版的 4.8.1)；
——更改了術語“操作空間”的部分定義內容(見 5.15，2012 年版的 4.8.3)；
——更改了術語“工作空間”的部分定義內容(見 5.16，2012 年版的 4.8.4)；
——更改了術語“安全防護空間”的定義內容(見 5.17，2012 年版的 4.8.5)；
——刪除了術語“協作工作空間”(2012 年版的 4.7)；
——刪除了術語“坐標變換”(2012 年版的 4.12)；
——刪除了術語“人工數據輸入編程”(2012 年版的 5.2.2)；
——更改了術語“示教編程”的定義內容(見 6.4，2012 年版的 5.2.3)；
——更改了術語“離線編程”的部分定義內容(見 6.5，2012 年版的 5.2.4)；
——刪除了術語“目標編程”(2012 年版的 5.2.5)；
——更改了術語“點位控制”、“PTP 控制”的部分定義內容(見 6.6，2012 年版的 5.3.1)；
——更改了術語“連續路徑控制”的部分定義內容(見 6.7，2012 年版的 5.3.2)；
——刪除了術語“適應控制”(2012 年版的 5.3.6)；
——刪除了術語“學習控制”(2012 年版的 5.3.7)；
——增加了術語“軌跡規劃”(見 6.11)；
——刪除了術語“運動規劃”(2012 年版的 5.3.8)；
——更改了術語“操作方式”、“操作模式”的定義內容(見 6.13，2012 年版的 5.3.10)；
——更改了術語“手動方式”、“手動模式”的定義內容(見 6.13.1，2012 年版的 5.3.10.2)；
——更改了術語“自動方式”“自動模式”的定義內容(見 6.13.2，2012 年版 5.3.10.1)
——增加了術語“自動操作”(見 6.13.2)；
——刪除了術語“伺服控制”(2012 年版的 5.4)；
——增加了術語“半自主模式”(見 6.13.3)；
——增加了術語“自主模式”(見 6.13.4)；
——更改了術語“路徑點”的部分定義內容(見 6.15，2012 年版的 5.7)；
——刪除了術語“操作桿”(2012 年版的 5.9)；
——更改了術語“搖操作”的部分定義內容(見 6.17，2012 年版的 5.10)；
——刪除了術語“示教再現操作”(2012 年版的 5.11)；
——刪除了術語“用戶接口”(2012 年版的 5.12)；
——更改了術語“聯動”的部分定義內容(見 6.20，2012 年版的 5.14)；
——更改了術語“限位裝置”的部分定義內容(見 6.21，2012 年版的 5.15)；
——增加了術語“安全保障”(見 6.23)；
——增加了術語“慢速”(見 6.27)；
——刪除了術語“慢速控制”(2012 年版的 5.20)；
——更改了術語“正常操作條件”的部分定義內容(見 7.1，2012 年版的 6.1)；
——更改了術語“負載”的部分定義內容(見 7.2，2012 年版的 6.2.1)；
——刪除了術語“最大力矩”、“最大扭矩”(2012 年版的 6.2.6)；
——刪除了術語“單關節加速度”、“單軸加速度”(2012 年版的 6.4.1)；
——刪除了術語“路徑加速度”(2012 年版的 6.4.2)；
——刪除了術語“距離重復性”(2012 年版的 6.9)；
——刪除了術語“位姿穩定時間”(2012 年版的 6.10)；
——刪除了術語“位姿超調”(2012 年版的 6.11)；
——刪除了術語“位姿準確度漂移”(2012 年版的 6.12)；
——刪除了術語“位姿重復性漂移”(2012 年版的 6.13)；
——刪除了術語“路徑準確度”(2012 年版的 6.14)；
——刪除了術語“路徑重復性”(2012 年版的 6.15)；
——刪除了術語“路徑速度準確度”(2012 年版的 6.16)；
——刪除了術語“路徑速度重復性”(2012 年版的 6.17)；
——刪除了術語“路徑速度波動”(2012 年版的 6.18)；
——刪除了術語“最小定位時間”(2012 年版的 6.19)；
——刪除了術語“靜態柔順性”(2012 年版的 6.20)；
——刪除了術語“循環”(2012 年版的 6.22)；
——刪除了術語“循環時間”(2012 年版的 6.23)；
——刪除了術語“標準循環”(2012 年版的 6.24)；
——更改了術語“導航”的定義內容(見 8.2，2012 年版的 7.6)；
——刪除了術語“行走面”(2012 年版的 7.7)；
——刪除了術語“傳感器融合”(2012 年版的 7.9)；
——刪除了術語“機器人傳感器”(2012 年版的 7.11)；
——增加了第 9 章“模塊和模塊化相關術語”(見第 9 章)；
——增加了術語“組件”(見 9.1)；
——增加了術語“模塊化”(見 9.2)；
——增加了術語“模塊”(見 9.3)；
——更改了圖“A.3”的圖標內容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)；
——更改了圖“A.9”的圖標內容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)。
本文件規定了機器人技術的相關術語，描述了在工業和非工業環境作業下的機器人技術的相關詞匯，例如機器人的機械結構、幾何運動和運動學、編程和控制、性能、感知與導航、模塊和模塊化等相關術語。
第 3 章給出了機器人相關的術語和定義。
第 4 章給出了機械結構相關的術語。
第 5 章給出了幾何學和運動學相關的術語。
第 6 章給出了編程和控制相關的術語。
第 7 章給出了性能相關的術語。
第 8 章給出了感知與導航相關的術語。
第 9 章給出了模塊和模塊化相關的術語。
附錄 A 給出了機械結構類型的示例。
本文件為提升我國機器人自主創新能力和促進機器人產業健康發展提供了有效支撐，對于規范我國機器人產品市場、推動我國機器人的產業化具有重要意義。(更多詳情請見附件)
相關資料下載：征求意見稿
編制說明
本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。
本文件代替GB/T 12643—2012《機器人與機器人裝備 詞匯》，與GB/T 2643—2012相比，除結構調整和編輯性改動外，主要技術變化如下：
——增加了第 2 章“規范性引用文件”(見第 2 章)；
——更改了術語“機器人”的定義內容(見 3.1，2012 年版的 2.6)；
——刪除了術語“物理變更”(2012 年版的 2.3)；
——刪除了術語“可重復編程”(2012 年版的 2.4)；
——刪除了術語“多用途”(2012 年版的 2.5)；
——增加了術語“機器人技術”(見 3.3)；
——增加了術語“機器人控制器”(見 3.4)，
——更改了術語“控制系統”的部分定義內容(見 3.4，2012 年版的 2.7)；
——更改了術語“機器人裝置”的定義內容(見 3.5，2012 年版的 2.8)；
——更改了術語“工業機器人”的部分定義內容(見 3.6，2012 年版的 2.9)；
——更改了術語“服務機器人”的部分定義內容(見 3.7，2012 年版的 2.10)；
——刪除了術語“個人服務機器人”(2012 年版的 2.11)；
——刪除了術語“專用服務機器人”(2012 年版的 2.12)；
——增加了術語“醫療機器人”(見 3.8)；
——更改了術語“機器人系統”的定義內容(見 3.9，2012 年版的 2.14)；
——更改了術語“工業機器人系統”的定義內容(見 3.9，2012 年版 2.15)；
——更改了術語“操作員”的部分定義內容(見 3.11，2012 年版的 2.17)；
——更改術語“編程員”為“任務編程員”(見 3.12，2012 年版的 2.18)；
——刪除了術語“受服者”、“受益人”(2012 年版的 2.19)；
——刪除了術語“安裝”(2012 年版的 2.20)；
——刪除了術語“試運行”(2012 年版的 2.21)；
——刪除了術語“集成”(2012 年版的 2.22)；
——刪除了術語“工業機器人單元”(2012 年版的 2.23)；
——刪除了術語“工業機器人生產線”(2012 年版的 2.24)；
——刪除了術語“協作操作”(2012 年版的 2.25)；
——刪除了術語“協作機器人”(2012 年版的 2.26)；
——刪除了術語“智能機器人”(2012 年版的 2.28)；
——增加了術語“協作”(見 3.13)；
——更改了術語“致動器”、“機器人致動器”的定義內容(見 4.1，2012 年版的 3.1)；
——更改了術語“機器人手臂”、“手臂”和“主關節軸”的部分定義內容(見 4.2，2012 年版的3.2)；
——更改了術語“機器人腿”、“腿”的部分定義內容(見 4.4，2012 年版的 3.4)；
——增加了術語“構形”(見 4.6)；
——更改了術語“桿件”定義內容(見 4.7，2012 年版的 3.6)；
——刪除了術語“圓柱關節”(2012 年版的 3.7.3)；
——刪除了術語“球關節”(2012 年版的 3.7.4)；
——增加了術語“關節”(見 4.8)；
——更改了術語“機座”的定義內容(見 4.9，2012 年版的 3.8)；
——更改了術語“機座安裝面”的定義內容(見 4.10，2012 年版的 3.9)；
——刪除了術語“末端執行器連接裝置”(2012 年版的 3.12)；
——刪除了術語“末端執行器自動更換系統”(2012 年版的 3.13)；
——更改了術語“操作機”的定義內容(見 4.14，2012 年版的 2.1)；
——更改了術語“直角坐標機器人”、“笛卡爾坐標機器人”的定義內容(見 4.14.1，2012 年版的3.15.1)；
——更改了術語“圓柱坐標機器人”的定義內容(見 4.14.2，2012 年版的 3.15.2)；
——更改了術語“極坐標機器人”、“球坐標機器人”的定義內容(見 4.14.3，2012 年版的 3.15.3)；
——更改了術語“擺動式機器人”的定義內容(見 4.14.4，2012 年版的 3.15.4)；
——更改了術語“關節機器人”的定義內容(見 4.14.5，2012 年版的 3.15.5)；
——更改了術語“SCARA 機器人”的定義內容(見 4.14.6，2012 年版的 3.15.6)；
——刪除了術語“脊柱式機器人”(2012 年版的 3.15.7)；
——更改了術語“移動平臺”的定義內容(見 4.6，2012 年版的 3.18)；
——刪除了術語“全向移動機構”(2012 年版的 3.19)；
——刪除了術語“自動導引車”(2012 年版的 3.20)；
——增加了術語“可穿戴機器人”(見 4.17)；
——更改了術語“路徑”的定義內容(見 5.5.4，2012 年版的 4.5.4)；
——刪除了術語“坐標系”(2012 年版的 4.7)；
——更改了術語“最大空間”的部分定義內容(見 5.13，2012 年版的 4.8.1)；
——更改了術語“操作空間”的部分定義內容(見 5.15，2012 年版的 4.8.3)；
——更改了術語“工作空間”的部分定義內容(見 5.16，2012 年版的 4.8.4)；
——更改了術語“安全防護空間”的定義內容(見 5.17，2012 年版的 4.8.5)；
——刪除了術語“協作工作空間”(2012 年版的 4.7)；
——刪除了術語“坐標變換”(2012 年版的 4.12)；
——刪除了術語“人工數據輸入編程”(2012 年版的 5.2.2)；
——更改了術語“示教編程”的定義內容(見 6.4，2012 年版的 5.2.3)；
——更改了術語“離線編程”的部分定義內容(見 6.5，2012 年版的 5.2.4)；
——刪除了術語“目標編程”(2012 年版的 5.2.5)；
——更改了術語“點位控制”、“PTP 控制”的部分定義內容(見 6.6，2012 年版的 5.3.1)；
——更改了術語“連續路徑控制”的部分定義內容(見 6.7，2012 年版的 5.3.2)；
——刪除了術語“適應控制”(2012 年版的 5.3.6)；
——刪除了術語“學習控制”(2012 年版的 5.3.7)；
——增加了術語“軌跡規劃”(見 6.11)；
——刪除了術語“運動規劃”(2012 年版的 5.3.8)；
——更改了術語“操作方式”、“操作模式”的定義內容(見 6.13，2012 年版的 5.3.10)；
——更改了術語“手動方式”、“手動模式”的定義內容(見 6.13.1，2012 年版的 5.3.10.2)；
——更改了術語“自動方式”“自動模式”的定義內容(見 6.13.2，2012 年版 5.3.10.1)
——增加了術語“自動操作”(見 6.13.2)；
——刪除了術語“伺服控制”(2012 年版的 5.4)；
——增加了術語“半自主模式”(見 6.13.3)；
——增加了術語“自主模式”(見 6.13.4)；
——更改了術語“路徑點”的部分定義內容(見 6.15，2012 年版的 5.7)；
——刪除了術語“操作桿”(2012 年版的 5.9)；
——更改了術語“搖操作”的部分定義內容(見 6.17，2012 年版的 5.10)；
——刪除了術語“示教再現操作”(2012 年版的 5.11)；
——刪除了術語“用戶接口”(2012 年版的 5.12)；
——更改了術語“聯動”的部分定義內容(見 6.20，2012 年版的 5.14)；
——更改了術語“限位裝置”的部分定義內容(見 6.21，2012 年版的 5.15)；
——增加了術語“安全保障”(見 6.23)；
——增加了術語“慢速”(見 6.27)；
——刪除了術語“慢速控制”(2012 年版的 5.20)；
——更改了術語“正常操作條件”的部分定義內容(見 7.1，2012 年版的 6.1)；
——更改了術語“負載”的部分定義內容(見 7.2，2012 年版的 6.2.1)；
——刪除了術語“最大力矩”、“最大扭矩”(2012 年版的 6.2.6)；
——刪除了術語“單關節加速度”、“單軸加速度”(2012 年版的 6.4.1)；
——刪除了術語“路徑加速度”(2012 年版的 6.4.2)；
——刪除了術語“距離重復性”(2012 年版的 6.9)；
——刪除了術語“位姿穩定時間”(2012 年版的 6.10)；
——刪除了術語“位姿超調”(2012 年版的 6.11)；
——刪除了術語“位姿準確度漂移”(2012 年版的 6.12)；
——刪除了術語“位姿重復性漂移”(2012 年版的 6.13)；
——刪除了術語“路徑準確度”(2012 年版的 6.14)；
——刪除了術語“路徑重復性”(2012 年版的 6.15)；
——刪除了術語“路徑速度準確度”(2012 年版的 6.16)；
——刪除了術語“路徑速度重復性”(2012 年版的 6.17)；
——刪除了術語“路徑速度波動”(2012 年版的 6.18)；
——刪除了術語“最小定位時間”(2012 年版的 6.19)；
——刪除了術語“靜態柔順性”(2012 年版的 6.20)；
——刪除了術語“循環”(2012 年版的 6.22)；
——刪除了術語“循環時間”(2012 年版的 6.23)；
——刪除了術語“標準循環”(2012 年版的 6.24)；
——更改了術語“導航”的定義內容(見 8.2，2012 年版的 7.6)；
——刪除了術語“行走面”(2012 年版的 7.7)；
——刪除了術語“傳感器融合”(2012 年版的 7.9)；
——刪除了術語“機器人傳感器”(2012 年版的 7.11)；
——增加了第 9 章“模塊和模塊化相關術語”(見第 9 章)；
——增加了術語“組件”(見 9.1)；
——增加了術語“模塊化”(見 9.2)；
——增加了術語“模塊”(見 9.3)；
——更改了圖“A.3”的圖標內容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)；
——更改了圖“A.9”的圖標內容(見圖 A.3，2012 年版的 A.3)。
本文件規定了機器人技術的相關術語，描述了在工業和非工業環境作業下的機器人技術的相關詞匯，例如機器人的機械結構、幾何運動和運動學、編程和控制、性能、感知與導航、模塊和模塊化等相關術語。
第 3 章給出了機器人相關的術語和定義。
第 4 章給出了機械結構相關的術語。
第 5 章給出了幾何學和運動學相關的術語。
第 6 章給出了編程和控制相關的術語。
第 7 章給出了性能相關的術語。
第 8 章給出了感知與導航相關的術語。
第 9 章給出了模塊和模塊化相關的術語。
附錄 A 給出了機械結構類型的示例。
本文件為提升我國機器人自主創新能力和促進機器人產業健康發展提供了有效支撐，對于規范我國機器人產品市場、推動我國機器人的產業化具有重要意義。(更多詳情請見附件)
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