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| 標準化WSM系列碼垛機器人使用三種標準托盤，其尺寸分別是300×400 mm、400×600 mm、600×800 mm。托盤的形狀和尺寸可以按客戶的需要訂做。托盤也可以被旋轉。每個碼垛機器人有兩摞或三摞托盤，每摞托盤的數量隨應用而定。每個托盤可以排放很多工件。 碼垛機器人通常是掛壁式結構和龍門式結構。掛壁式結構的X軸由兩根龍門式導軌上下排布組成，其跨度按Y軸行程而定，做水平運動。X軸通常固定在機器人支架上，也可固定在墻壁上。Y軸由兩根龍門式導軌并排組成，其跨度大約100到600 mm，Y軸固定在X軸上，做上下運動。在Y軸上裝配氣動式手爪用來抓取拖盤，再把拖盤升高后平移到另一機器手的工作空間內。龍門式結構的X軸由兩根龍門式導軌水平并列排布組成，其跨度按托盤尺寸而定，做水平運動。X軸通常固定在機器人支架上。Y軸由兩根龍門式導軌并排組成，其跨度大約100到600 mm，Y軸固定在X軸上，做上下運動。在Y軸上裝配氣動式手爪用來抓取一個拖盤，再把拖盤升高后平移到另一機器手的工作空間內。標準碼垛機器人的上面還要配備一臺二維（X軸和Z軸機器人）或三維機器人，由該機器人完成工件的抓取，從一工位到另一工位的搬運和裝配。定位精度為±0.1 mm，托盤交換時間 10 s。 可以擴展成多種碼垛機器人來實現自動裝載和卸載功能。托盤可以通過傳送帶運送或通過推車來送入碼垛機器人內或和從中取出。X軸行程、軸行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需來設計。由于控制系統是IPC，可以方便改動控制程序、改變運行速度和行程等來適用新產品。 主要應用：主要用在自動化生產過程中執行小件產品的裝載和卸載任務，對工件中間加工工作。如口紅的檢測和裝蓋、末冶金件的再加工等。 |
